Siaurasis geležinkelis Lietuvoje buvo pradėtas tiesti išplitus plačiojo geležinkelio tinklui. Planuota, jog iš mažesnių gyvenviečių siauruoju geležinkeliu keleiviai patogiai galės pasiekti didesnes stotis, iš kurių galės tęsti kelionę pagrindiniais maršrutais. Tiesti plačių geležinkelio bėgių visur finansiškai neapsimokėjo, todėl per visus regionus ir paplito siaurojo geležinkelio tinklai.

Tiesa, geležinkeliai buvo skirti ne vien keleivių pervežimui. Pirmojo pasaulinio karo metu Vokietijos kariuomenė nutiesė platų karo lauko geležinkelių tinklą greitam amunicijos pervežimui, Rusijos imperijos laikotarpiu veikė tinklas, jungęs Kauno fortus ir kitus svarbius miesto objektus. Civiliniai siaurųjų geležinkelių tinklai pradėjo stipriai nykti po Antrojo pasaulinio karo – juos keitė pramoniniai geležinkeliai. Prie siaurukų nykimo prisidėjo ir pradėję sparčiai populiarėti autobusai bei automobiliai.

Aukštaitijoje, aplink Panevėžį, 750 mm pločio tinklas buvo labai didelis ir plačiai naudojamas. Pagrindinis ruožas buvo tiesiamas keliais etapais – visų pirma 1895 m. pastatytas Švenčionėlių–Pastovių ruožas, o vėliau, 1898 m. – nutiestas iki Panevėžio. Pirmasis traukinys išvažiavo 1899 m. rudenį. Aukštaitijoje siaurukas tapo pagrindine transporto priemone, pervežančia ir tūkstančius keleivių, ir daugybę tonų krovinių kasmet.

Deja, atkūrus Lietuvos nepriklausomybę ir šis ruožas tapo vis mažiau naudojamu ir nepelningu. 1996 m. buvo uždarytos atšakos į šiaurę nuo Panevėžio, o 2001-aisias siauruko nebeliko kaip susisiekimo priemonės. Tiesa, visa infrastruktūra buvo išsaugota ir čia pradėjo kursuoti istorinis-turistinis traukinys.

1996 m. visas Aukštaitijos siaurojo geležinkelio kompleksas buvo įtrauktas į nekilnojamų kultūros vertybių registrą kaip didelę vertę turintis istorinis ir kultūrinis objektas, o 2003-iaisiais dalis objektų paskelbti kultūros paminklais.